Братья Хуберт Йозеф и Биллем Антоний Винсент ван До-орне, более известные как ХубиВим, 1 апреля 1928г. открыли в помещении бывшей пивной в Эйндховене механическую мастерскую, где собирали металлические шкафы, окна и лестницы. Вскоре они начали изготавливать конные, тракторные и, наконец, автомобильные прицепы. С 1932 г. фирма получила название Фабрика прицепов братьев ван Доорне – «Van Doorne"s Aanhangwagenfabriek», сокращенно «Daf», а с 1934 г. специализировалась на автомобильных полуприцепах с четырьмя задними колесами, установленными попарно на поперечных рессорах.

В 1936 г. фирма Daf начала переделывать легковые и 2-осные грузовые автомобили в варианты с колесной формулой 6x4, заменяя обычный задний мост на 2-осную ведущую тележку Trado, получившую свое название от сочетания первых букв фамилий инженера Фон дер Траппена и братьев ван Доорне. В том же году появился первый автомобиль марки Daf - армейская амфибия МС139 с абсолютно симметричной формой передней и задней части, центральным расположением двигателя, всеми ведущими и управляемыми колесами.

Проект первого грузовика Daf начали разрабатывать еще в 1940 г., а через восемь лет он воплотился в две опытные бескапотные машины DT5 и DT10 грузоподъемностью 5 и 10 т. с приводом на передние колеса, низкой рамой и обтекаемой кабиной с 4-секционным лобовым стеклом.
В 1949 г. в производство пошли грузовики с более скромной кабиной над двигателем фирмы Rosett. Через пару лет все семейство состояло уже из четырех базовых моделей грузоподъемностью 3-6 т. с американскими 4- и 6-цилиндровыми бензиновыми и дизельными двигателями Hercules, рабочим объемом 4.0-4.9 л. и мощностью 83-102 л.с. или английскими дизелями Perkins, мощностью 70-83 л.с. Успех этих автомобилей в Голландии и соседних странах позволил увеличить объем их выпуска со 150 в 1949 г. до 3100 штук в 1954 г., освоить специальные и автобусные шасси, и с 1953 г. существенно расширить производственные площади предприятия.

В 1957 г. появилась единственная разработанная полностью на Daf серия капотных грузовиков. Поначалу она состояла из двух базовых моделей А12 и А15 грузоподъемностью 4.5-7.0 т. Впоследствии в это семейство, выпускавшееся до 1970 г., влились новые варианты - А13, А16 и А18. Считается, что именно эта гамма создала характерный облик ранних грузовиков Daf с округлыми боковинами капота и своеобразным навесом над облицовкой радиатора.

В 1958 г. аббревиатура Daf получила новый смысл: фирма была переименована в автомобильную и стала называться «Van Doorne"s Automobile Fabriek». В тот год она создала небольшую легковую модель Daf-600. Помимо 2-цилиндрового оппозитного двигателя воздушного охлаждения (590 см3., 22 л.с.) она отличалась необычной автоматической клиноременной трансмиссией Variomatic. В последующие годы эта машина постоянно совершенствовалась. В 1967 г. с использованием агрегатов легкового автомобиля Daf-33 с 2-цилиндровым двигателем (850 см3., 40 л.с.) и трансмиссией Variomatic началось производство миниатюрного грузовика Daf Pony полной массой 1.6 т. Он мог перевозить 750 кг. грузов и развивал скорость 70 км/ч. Выпускали его всего три года.

Обострение экологических проблем привело Daf в 1971 г. в так называемый Клуб четырех, куда входили также фирмы «Magirus-Deutz», «SAVIEM» и «Volvo». Так в 1975-76 гг. в программе Daf появились легкие серии F500, F700, F900 и F1100.

В 1976 г. дебютировали грузовики Daf F2300 полной массой 16 т.

Для расширения программы и выхода на новые рынки в ноябре 1971 г. фирма Daf подписала соглашение с компанией «International Harvester». В результате в 1973 г. в программе появился тяжелый капотный строительный самосвал NAT 2505 (6x4), представлявший собой американский Paystar с голландским дизелем DKA1160 мощностью 230 л.с.

1980-е гг. начались с модернизации всех ранее созданных автомобилей. С середины 80-х гг. начался выпуск новой флагманской серии F3600 с дизелем DKZ 1160ATi мощностью 373 л.с. К этому же времени относится создание фирмой Daf уникальных грузовых полноприводных автомобилей для участия в ралли-марафоне «Париж-Дакар».

Вторая половина 80-х гг. ознаменовалась крупными приобретениями: в апреле 1987 г. вступил в силу контракт о покупке крупнейшего британского изготовителя грузовых автомобилей. Так было образовано британское отделение Daf, и уже в декабре 1986 г. была представлена серия развозных фургонов Daf V400, полной массой 2.8-3.5 т., представлявших собой копию английских моделей.
В августе 1987 г. на главном предприятии в Эйндховене началось производство новой тяжелой серии 95, которой было присуждено звание Грузовик 1988 года.

Несмотря на огромные достижения, положение Daf с конца 80-х гг. стало ухудшаться. В 1993 г. британское отделение Daf распалось. В Леиланде англичане наладили сборку своих прежних грузовиков, а отделение в Бирмингеме превратилось в самостоятельную фирму – LDV. Осенью 1996 г. американская машиностроительная корпорация Paccar выкупила 100% акций Daf, став ее полноправным владельцем.

Сейчас компания Daf, выпуская в среднем по 25 000. автомобилей в год, остается одним из крупнейших в мире изготовителей средних и тяжелых грузовиков.